A BRIDGE BETWEEN
THE OLD AND THE NEW
-OBIETTIVO-
Economicità e flessibilità garantite in un'unica soluzione
ENDOWRIST + GOMITO
Maggiore flessibilità del braccio robotico grazie alla presenza di uno snodo aggiuntivo
REQUISITI MECCANICI
CERNIERa
L'elemento esterno del gomito consiste in una cerniera posta ad una distanza dalla punta variabile in base all'ambito di applicazione (chirurgia addomino-pelvica, toracica, spinale).
Questa connette i due elementi del braccio e consente la flessione dello stesso limitandone l'escursione angolare a ± 30° rispetto all'orizzontale.
Il design stesso del pezzo circoscrive la corsa facendo in modo che il semi-guscio inferiore vada in battuta sulla controparte superiore.
La cerniera prevede, inoltre, un cavità interna opportunamente dimensionata per ospitare il giunto cardanico.
giunto cardanico
L'elemento interno del gomito consiste in un giunto cardanico.
Tale giunto consente di trasmettere la rotazione tra due alberi non coassiali.
In questo caso specifico è richiesto il trasferimento del movimento dal braccio principale collegato al case, all'avambraccio che si connette alla punta. Sebbene la rotazione non sia visibile esternamente, nella struttura interna sono contenuti due alberi il cui movimento è disaccoppiato rispetto al guscio esterno.
Questa peculiarità permette di mantenere efficacemente le prestazioni della versione precedente anche ad avambraccio flesso.
REQUISITI BIOLOGICI
sTERILIZZABILITà
Sulla base di un confronto con il personale specializzato dello IEO (istituto europeo oncologico) si è valutata l'effettiva possibilità di sterilizzare la nostra soluzione utilizzando i macchinari e le procedure attualmente impiegate.
Il risultato di tale confronto è stato positivo e tutte le fasi rimangono inalterate grazie all'aggiunta di un foro sul guscio inferiore che consente l'immissione di acqua pressurizzata anche nella seconda parte del braccio.
materiali biocompatibili
Per quanto riguarda gli elementi metallici, grazie all'ausilio del software CES EduPack, la scelta è ricaduta sull'acciaio inossidabile AISI 316L già ampiamente utilizzato nel settore biomedicale.
Per le boccole si è scelto il PTFE (Teflon) che risulta essere biocompatibile, inerte chimicamente e con eccellenti proprietà di scorrevolezza superficiale.
requisiti di compatibilità
integrabilità
Il case di Elbowrist è perfettamente accoppiabile con l'alloggiamento del braccio robotico esterno in quanto l'attuazione della flessione del braccio è realizzata tramite una rotella posta sul dorso e non interferisce con il sistema di controllo presente.
